Václav III. daroval městu Olomouc v roce 1306 pozemky a uložil měšťanům zřídit zde novou vesnici. Tímto dokumentem se začaly psát dějiny naší obce.

„My Václav, z Boží milosti král český a polský, vévoda krakovský a sandoměřský a markrabě moravský dáváme na vědomost všem těm, kteří tento list uvidí, že My majíce na mysli rozmnožení a zlepšení důchodů našeho města Olomouce, dáváme mu naše křovinaté území řečené Horka, ležící vedle pozemků téhož města s tím, aby měšťané tohoto města křoviska z kořene vymýtili a území proměnili na úrodnou půdu. Nechť zde měšťané vybudují a vysadí vesnici, která se má lidově nazývat Au, a ať k ní patří křovinaté území s poli, která zde po vymýcení křovin vzniknou. Mimo to měšťany plně osvobozujeme na deset let od data této listiny od placení censu a všech obecných daní. Jakmile tato lhůta vyprší, měšťané jsou povinni z každého lánu ve vsi Holici, která patří městu. A na svědomí tuto listinu jsme rozkázali opatřit pečetí našeho majestátu. Dáno v Praze Léta Páně 1306 šestého dne před červencovými osnovami čtvrté indikace Naší vlády roku druhého.“

Nárok na nové území si kromě Olomouce činil i Unka z Majetína. Pře mezi ním a olomouckými měšťany byla ukončena v roce 1352, město odškodnilo Unku padesáti hřivnami grošů. Spor dal vzniknout i názvu vesnice (Kriegaw neboli spor o nivu).
Z roku 1393 se dochovala zmínka o tom, že Pešek z Prostějova, olomoucký měšťan, si zakoupil v Grygově hospodářský dvůr. R. 1399 se mluví v listinách i o zemanu Adamovi z Grygova, který byl stoupencem markraběte Prokopa v boji proti Joštovi, za plenění církevních statků byl stižen trestem exkomunikace.

Přírodní zdroje vápence byly hospodářsky využívány od 16. století. Již v roce 1541 zamýšleli Olomoučané zřídit vápenku. Plán se podařilo realizovat až v roce 1543, kdy město najalo dva paliče.
V roce 1657 bylo v Grygově už 17 usedlostí. Žili tady čtyři sedláci, dva pololáníci, dva čtvrtníci a devět domkařů.

V roce 1773 byl mezi Grygovem a Blatcem na starém rameni Moravy zřízen mlýn. Městská rada tehdy udělila povolení mistrovi Rodekerovi. Na mlýně se vystřídalo několik mlynářů, poslední získali mlýn v roce 1932.

Roku 1846 byla postavena kaple na místě bývalé zvonice. K vysvěcení došlo 17. května 1849.

Spojení s okolím zajistila železnice, jejíž stavba byla dokončena v roce 1841. V 50. letech vzniklo v Grygově nádraží u přejezdu, které bylo v roce 1861 zbořeno. V roce 1901 byla postaveno nové nádraží a v roce 1926 byla zřízena i druhá kolej.

Grygovské děti navštěvovaly školu ve Velkém Týnci, která již dlouhou dobu kapacitně nevyhovovala. Proto se obce rozhodla postavit si vlastni školu. Vyučováni začalo ve školním roce 1874-1875. Mezi prvními žáčky nové školy byl také pozdější zakladatel ČSL a předseda zatímní československé vlády Mons. Jan Šrámek, rodák naší obce. V roce 1909 byla dokončena stavba druhé školní budovy, ve které školní rada povolila vyučování v roce 1910.

Ke konci 19. století sužovala obec řada požárů, a proto byl v roce 1900 zřízen hasičský spolek. Požární zbrojnice byla postavena v roce 1923.
I. světová válka připravila o život 32 občanů, rok po jejím skončení byla zasazena Lípa svobody, která důsledkem poškození kořenů při opravě komunikace uschla a musela být v roce 2008 pokácena. V úterý 28. října 2008 v 10 hodin v den 90. výročí vzniku Československé republiky byla na stejném místě vysazena „nová“ Lípa Svobody. Nejstarší občan obce, pan František Polášek přednesl při příležitosti vysazení lípy krátkou báceň, kterou recitoval jako malý kluk poprvé před devadesáti lety u sázení první lípy svobody: „Lípo, lípo, lípo naše československá, svoboda k nám zavítala krásná panenská“.

V roce 1920 se Grygov napojil na elektrické osvětlení a 1921 se podařilo zřídit poštu. V roce 1922 byla postavena sokolovna a před ni byl osazen pomník Svobody se sochou legionáře.
Po roce 1939 byl Grygov přejmenován na Königswald. V roce 1944 ukrývali občané v Chrastí dva sovětské vojáky, kterým se podařilo uprchnout z německých zajateckých táborů. Před půlnocí 8. května 1945 dorazily do Grygova první oddíly Rudé armády. Také II. světová válka připravila o život několik občanů.
V roce 1949 začala výstavba závodu Betra na výrobu železobetonových rour. Později byl přejmenován na Prefu a pod tímto názvem funguje dodnes. Od roku 1953 se obec stavebně rozšiřovala výstavbou nových rodinných domů.Od 1.1.1958 začalo společné hospodařeni v rámci JZD.
Po roce 1989 se začal měnit život občanů. Vznikly nové firmy, rozrostla se sít‘ služeb. Podařilo se plynofikovat obec (r.1996) a dokončila se stavba čistírny odpadních vod (r.2000). Byly rekonstruovány a renovovány budovy sokolovny (r. 1997), hasičské zbrojnice (r.1997), kaple (r. 1996), domu služeb s ordinaci pro praktického lékaře (r. 1996), proběhla rozsáhlá rekonstrukce obecního úřadu (r. 2001), školy (r.2007). Sbor dobrovolných hasičů se v roce 2007 konečně dočkal nového hasičského automobilu.
O historii obce je možno dočíst se další informace v publikaci Ivany Hejhalové „Paměti obce Grygova“. Podrobnější zprávy obsahuje obecní kronika, která byla založena za rychtáře Antonína Groffa 29.3.1796 a kterou v současnosti píše kronikář obce pan Jaroslav Hlaváč.